Riassunto analitico
L’obiettivo di questa tesi è lo sviluppo di un set di strumenti, nella forma di componenti plug-in per software di simulazione, che agevolino sviluppatori e ricercatori nello sviluppo di applicazioni robotiche su framework ROS2, tramite ambienti di simulazione. Il set di strumenti avrà l’obbiettivo di automatizzare l’integrazione di funzionalità necessarie per lo studio e la progettazione di piattaforme mobili collaborative. La finalità degli strumenti software sviluppati sarà quella di fornire un set ridotto ma completo di funzioni necessarie all’ottenimento di una simulazione funzionale attraverso componenti plug and play che permettano ad eventuali sviluppatori di integrare tutte le funzionalità non direttamente oggetto del loro studio ma comunque necessarie. Lo studio e le ricerche che precedono lo sviluppo e l’integrazione di tali strumenti saranno effettuati a partire da una necessità specifica, ovvero dalla realizzazione di un modello simulato di una piattaforma mobile collaborativa composta da un AMR MIR-200 e da un manipolatore collaborativo UR-10e. Mentre per la parte di modellazione verranno presi come riferimento componenti hardware specifici e ben definiti, per la parte di sviluppo di componenti software si cercherà di mantenere un approccio più generico ed ampio, in maniera che il loro utilizzo sia indipendente dall’hardware individuato dallo sviluppatore.
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