Tipo di tesi | Tesi di laurea magistrale | ||||||||||||||||||||||||||||||
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Autore | BARTOLI, LUCA | ||||||||||||||||||||||||||||||
URN | etd-11112021-143516 | ||||||||||||||||||||||||||||||
Titolo | Sistema di mapping con sonar multibeam per veicoli autonomi sottomarini | ||||||||||||||||||||||||||||||
Titolo in inglese | Sistema di mapping con sonar multibeam per veicoli autonomi sottomarini | ||||||||||||||||||||||||||||||
Struttura | Dipartimento di Scienze Fisiche, Informatiche e Matematiche | ||||||||||||||||||||||||||||||
Corso di studi | INFORMATICA (D.M. 270/04) | ||||||||||||||||||||||||||||||
Commissione |
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Parole chiave |
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Data inizio appello | 2021-12-15 | ||||||||||||||||||||||||||||||
Disponibilità | Accessibile via web (tutti i file della tesi sono accessibili) | ||||||||||||||||||||||||||||||
Riassunto analitico
La localizzazione sottomarina è ancora oggi un problema robotico complesso a causa della varietà di difficoltà presenti in questo ambiente. L'opacità dell'acqua, la presenza di sedimenti, la scarsa illuminazione e la difficoltà delle comunicazioni risultano una grande sfida per gli algoritmi che tentano di risolvere questo task. |
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Abstract
La localizzazione sottomarina è ancora oggi un problema robotico complesso a causa della varietà di difficoltà presenti in questo ambiente. L'opacità dell'acqua, la presenza di sedimenti, la scarsa illuminazione e la difficoltà delle comunicazioni risultano una grande sfida per gli algoritmi che tentano di risolvere questo task. In questa tesi si propone un nuovo metodo per effettuare odometria da sonar multibeam, per riuscire a creare mappe ad alta risoluzione del fondale e stabilizzare un AUV durante operazioni di manipolazione. |
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File |
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