Tipo di tesi |
Tesi di laurea magistrale |
Autore |
NOSARI, GIANMARCO
|
URN |
etd-11102021-165313 |
Titolo |
Algortimo per la Cinematica Differenziale Inversa Basato sulla Prioritizzazione di Molteplici Task |
Titolo in inglese |
|
Struttura |
Dipartimento di Scienze e Metodi dell'Ingegneria |
Corso di studi |
INGEGNERIA MECCATRONICA (D.M.270/04) |
Commissione |
Nome Commissario |
Qualifica |
SECCHI CRISTIAN |
Primo relatore |
PUPA ANDREA |
Correlatore |
|
Parole chiave |
- redundancy
- robot
- robotica cooperativa
- safety
- task priority
|
Data inizio appello |
2021-12-02 |
Disponibilità |
Accessibile via web (tutti i file della tesi sono accessibili) |
Riassunto analitico
L'obiettivo di questo progetto di tesi consiste nello sviluppare un algoritmo per sfruttare la ridondanza in manipolatore seriale. L'algoritmo sviluppato permette di eseguire una serie di task contemporaneamente, nello specifico il robot deve disporsi ad una distanza di sicurezza da un ostacolo, rispettare i limiti di giunto e seguire una traiettoria.
|
Abstract
|
File |
Nome file |
Dimensione |
Tempo di download stimato
(Ore:Minuti:Secondi) |
28.8 Modem |
56K Modem |
ISDN (64 Kb) |
ISDN (128 Kb) |
piu' di 128 Kb |
|
Tesi_Nosari_Gianmarco.pdf |
3.15 Mb |
00:14:35 |
00:07:30 |
00:06:33 |
00:03:16 |
00:00:16 |
Contatta l'autore
|
|