Riassunto analitico
Un sistema multi-robot che svolge un task in modalità autonoma è caratterizzato da alcuni vincoli topologici che, limitando i movimenti delle singole unità, rendono il sistema compatto e cooperativo, ma allo stesso tempo ne riducono la flessibilità. In caso di situazioni complesse o impreviste, per cui è difficile programmare a priori la legge di controllo del sistema, è possibile estendere i vincoli per un periodo di tempo limitato adottando un operatore umano che, tramite teleoperazione, permette ad una parte di robot di sottrarsi a tali vincoli per compiere il task in maniera alternativa grazie alle sue capacità cognitive di alto livello. Con questo elaborato si valuta l'usabilità di un feedback di forza restituito all'operatore come supporto per invitare a ristabilire le proprietà topologiche. All'interno di usabilità rientrano concetti quali efficacia ed efficienza, soddisfazione e gradimento dell'utente, utilità e desiderabilità del metodo. Per misurare queste metriche si è disposto un esperimento di search and rescue in realtà virtuale, nel quale si chiede all'utente di esplorare tre scenari di crescente complessità in termini di pilotaggio, ad esempio scarsa visibilità, vento, presenza di edifici. L'esplorazione, se non diversamente stabilito dall'utente al momento, avviene fondamentalmente in modalità autonoma, servendosi delle telecamere installate sui robot per guardarsi intorno ed individuare a vista le vittime. Individuata una o più vittime, è possibile salvarle sganciandosi dalla modalità autonoma per teleoperare una parte di robot in prossimità delle stesse, verosimilmente per stabilire una comunicazione, fornire kit di primo soccorso o registrare le coordinate. Il ritorno al punto di sgancio è effettuato sia con feedback di forza applicato all'operatore mediante interfaccia aptica, sia senza feedback di forza per poter effettuare un confronto delle metriche di interesse e generare nuovi spunti di riflessione e/o miglioramento.
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