Riassunto analitico
Il tilt tray è un sistema di scarico laterale, funzionante con una tavola ruotante su di un perno. Montato in serie su un carosello svolge funzioni di smistamento di varie tipologie di oggetti su linee di smistamento.
La presente tesi tratta dello studio e sviluppo dell’algoritmo di stima del carico del Mechatronic Tilt Tray, sistema commercializzato dalla Motor Power Company [1] e co-brevettato con Leonardo-Finmeccanica [2]. Lo sviluppo dell’algoritmo vedrà anche l’utilizzo del secondo processore indipendente del microcontrollore, un’unità di calcolo programmabile ed indipendente non attiva nella precedente configurazione. L’implementazione di una parte del codice su questa piattaforma di calcolo consentirà inoltre in futuro di sfruttare la sua potenza di calcolo in parallelo per lo svolgimento di funzioni utili al controllo di alcuni parametri, con conseguente miglioria delle prestazioni del codice di controllo stesso.
Il lavoro di tesi si articola fondamentalmente in tre argomenti: lo studio del modello fisico del Mechatronic Tilt Tray, lo studio e modifica dell’algoritmo di stima del carico, il setup del Control Law Accelerator e l’implementazione del codice. La prima parte vede l’utilizzo delle equazioni di equilibrio e delle equazioni caratteristiche dei motori elettrici per ricavare la relazione esistente tra le grandezze di controllo e le grandezze fisiche del sistema. La seconda parte tratta il percorso effettuato nello studio e nella modifica dell’algoritmo di stima del carico, presentando le alternative considerate e la soluzione scelta. Infine vengono anche esposte le caratteristiche del Control Law Accelerator, i dettagli di implementazione ed il suo utilizzo nella funzione di stima del carico
|
