Riassunto analitico
L’urologia ha conosciuto negli ultimi decenni un notevole cambiamento sia nell’ambito della terapia farmacologica che nell’ambito di quella chirurgica. Il progresso tecnologico ha reso possibile un significativo miglioramento delle tecniche chirurgiche ed una sostanziale riduzione della loro invasività attraverso l’introduzione della laparoscopia tradizionale e robot-assistita. Recentemente, è nato un notevole interesse per il trattamento endoscopico della calcolosi renoureterale, in particolare per la Nefrolitotrissia Percutanea (PCNL), sulla quale faranno riferimento le attività svolte e trattate nel seguente elaborato di tesi.
La PCNL è un’operazione chirurgica endoscopica per la rimozione di calcoli di grandi dimensioni, che prevede la creazione di un tramite tra la cute del dorso e le cavità renali, consentendo l’introduzione di uno strumento endoscopico a fibre ottiche all’interno del rene, il nefroscopio. Esso viene inserito introducendo un ago nella cavità renale contenente il calcolo. Solitamente la fase della puntura del rene è ecoguidata e richiede una buona esperienza da parte del chirurgo,
pena la possibilità di lesionare organi circostanti. Il seguente elaborato di tesi è parte di un progetto multidisciplinare che ha come obiettivo quello di facilitare la comprensione delle immagini intraoperatorie e guidare il chirurgo nell’inserimento dell’ago con l’ausilio di un robot collaborativo. In particolare, lo scopo della tesi è quello di effettuare una ricostruzione 3D dell’anatomia degli organi dell’addome e proiettarla, attraverso le lenti olografiche Microsoft Hololens, su un ipotetico paziente, in modo che questa corrisponda alla situazione real time di organi e tessuti. Per far ciò è stato necessario combinare la chiarezza e l’ampio campo visivo di una TAC con le caratteristiche real time di un’ecografia, effettuando una fusione delle due tipologie di immagini, acquisite sperimentalmente su un manichino, attraverso un algoritmo di registrazione.
|
