Riassunto analitico
L’attività svolta per la stesura di questa tesi è basata sulla collaborazione di ARS Control, un gruppo di ricerca che si occupa di robotica e automazione dell’Università di Modena e Reggio Emilia, con l’azienda Moss s.r.l. di Reggio Emilia. Questa attività ha avuto come scopo la progettazione cinematica e dinamica di un robot Delta planare e la pianificazione delle relative traiettorie, con il fine di giungere ad una implementazione su una macchina automatica già operativa per migliorarne la produttività e l’utilizzo.
Le strutture cinematiche seriali soffrono solitamente di grandi inerzie in movimento e rapporti ridotti di carico utile e peso. Al contrario, i robot paralleli mostrano pregi salienti rispetto ai loro controparti seriali in applicazioni in cui entrambe le accuratezze e risposte dinamiche sono richieste. Infatti, poiché i pesanti attuatori si trovano vicino o in corrispondenza della base fissa e i carichi sono distribuiti su più catene seriali, i manipolatori paralleli possono generare velocità elevate, notevole rigidità e alta precisione, il tutto con inerzie mobili particolarmente contenute.
Tuttavia i corrispondenti problemi di progettazione per i robot paralleli sono solitamente più complessi, a causa della forte dipendenza dai parametri geometrici e le prestazioni richieste. Precisione e rapidità di calcolo della dinamica infatti sono generalmente essenziali nel controllo della coppia calcolata per applicazioni ad alta velocità.
Il lavoro su cui si basa quindi questo elaborato si è concentrato su una iniziale analisi funzionale del robot Delta, a cui è seguita la progettazione del modello cinematico e dinamico del caso in esame. Si è quindi passati alla pianificazione delle traiettorie di moto richieste da specifiche aziendali, ricavando una configurazione ottimale del robot al fine di adempiere a tali compiti e permettere il successivo dimensionamento del sistema di attuazione.
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