Riassunto analitico
La robotica collaborativa è destinata a rappresentare uno dei più grandi cambiamenti nel settore industriale negli anni a seguire. Il costo ridotto, la facilità di programmazione, la flessibilità e la possibilità di lavorare a stretto contatto con l’uomo sono le carte vincenti di questa nuova frontiera della robotica. Il presupposto per poter definire vantaggiosa la scelta di un robot collaborativo, è che esso si riveli essere efficiente, oltre che sicuro per l’uomo e per gli oggetti che lo circondano. Per questi motivi la tendenza è quella di cercare di implementare algoritmi di planning che rendano il robot affidabile, veloce nello svolgere le operazioni e sicuro per la salute delle persone.
Questa tesi si focalizza, dunque, sullo studio, la simulazione e l’implementazione di un algoritmo di planning ottimale per un robot collaborativo (UR5). L’algoritmo dovrà essere in grado di pianificare e far eseguire al robot la traiettoria garantendo la collision avoidance sia con oggetti fissi nell’ambiente, sia con ostacoli dinamici quale può essere, ad esempio, l’operatore stesso. L’obiettivo è quello di permettere al robot di raggiungere la posizione desiderata nel minor tempo possibile senza urtare gli ostacoli (statici e dinamici), ripianificando eventualmente la traiettoria.
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