Riassunto analitico
Al giorno d'oggi, la necessità di riuscire a manipolare a distanza strumenti ed oggetti presenti in ambenti ostili e pericolosi per l'uomo stesso, a seguito dello sviluppo sempre più massiccio di tecnologie in ambito industriale e scientifico, è sempre più forte. Per questo motivo sono state sviluppate tecniche di Teleoperazione, le quali consentono il controllo di macchine, sistemi o robot a distanza: quest'ultima può variare dai millesimi di centimetro per le operazioni chirurgiche alle migliaia di chilometri per le applicazioni spaziali.\\
Sono stati sviluppati, nel corso degli anni, diverse interfacce di lavoro master-slave dove per master generalmente si intende il dispositivo che permette il controllo dello slave, ovvero il robot: le architetture vanno da quelle più elementari, unilaterali, a quelle più articolate, multilaterali.\\
L'oggetto del lavoro svolto è stato lo sviluppo di un architettura Multi-Master/Single-Slave, la quale consente a due operatori distinti di muovere, in maniera alternata, il rispettivo master, e di inviare le relative informazioni sulla posizione tramite controllo di forze sul master non attivo e allo slave, che ne replica il movimento. Durante l'interazione con l'ambiente, la forza di interazione viene a sua volta inviata al lato locale e replicata sul master attivo per fornire all'utente la sensazione di interagire direttamente con l'ambiente remoto. Questa tipologia di architettura si definisce teleoperazione trilaterale.\\
Tra i principali punti dell'operato, si trova la creazione dell'architettura software che consente la connessione dei due dispositivi master (Phantom Geomagic) con il robot (KUKA LWR 4+), lo sviluppo nel dettaglio del codice di programmazione che consente lo switch tra i due master e l'individuazione di alcuni parametri matematici fondamentali per il funzionamento dell'intero sistema.\\
Eseguiti gli esperimenti, il lavoro è stato concluso attraverso una fase di analisi dei risultati ottenuti allo scopo tramite i quali è stato possibile valutare l'affidabilità e le performance del sistema, validando così il modello creato.
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