Riassunto analitico
Questa tesi è stata sviluppata presso il laboratorio ARSCONTROL dell’Università degli studi di Modena e Reggio Emilia. Il progetto si basa sullo studio e sviluppo di un sistema software che applica i principi fondamentali della robotica ed in particolare dell’interazione visiva tra operatore e robot-manipolatore. L’ obiettivo è quello di sfruttare la molteplicità delle operazioni che un braccio antropomorfo, in questo caso il Kuka LWR, risulta in grado di compiere attraverso la visione 3D di una mano utente, nel tentativo di replicare, in maniera quanto più accurata possibile, la traiettoria tracciata dalla mano, evitando il superamento dei vincoli geometrici, cinematici e di coppia ai quali gli attuatori sono soggetti. In linea con l’obiettivo di garantire la sicurezza dell’interazione uomo-robot e robot-ambiente esterno, gli esperimenti condotti sul Kuka sono stati agevolmente effettuati in assenza di perimetri e gabbie di recinzione. Il compito assegnato al manipolatore è trasmesso mediante la registrazione da parte di un sensore 3D della traiettoria della mano utente tracciata su una lavagna, lasciando libero sfogo alla fantasia dell’operatore che vede riprodotto graficamente in un fedele disegno, l’insieme dei punti tracciati nel vuoto. Le informazioni utilizzate per effettuare tali movimenti provengono da un sensore RGB-D e pertanto, il punto di interesse del lavoro svolto, consiste nell’utilizzo di dati 3D colti all’identificazione delle azioni da far compiere al braccio manipolatore. Il progetto è stato sviluppato utilizzando ROS come base di sviluppo per la creazione del software di controllo.
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