Riassunto analitico
L'obiettivo della tesi è creare un algoritmo di "seam finding" per una cella di saldatura, formata da un Robot collaboratore ed una saldatrice, che comunicano tra di loro attraverso il protocollo modbus.
Il "seam finding" è un processo che permette al robot di individuare con precisione la posizione della giunzione tra due pezzi da saldare. Questo processo è fondamentale per garantire che la saldatura sia eseguita correttamente e con la massima precisione.
Esistono diversi tipi di seam finding quello utilizzato per l'applicazione sviluppata sfrutta il touch sensing della saldatrice.
Prima di arrivare allo sviluppo dell'algoritmo c'è stata una fase preliminare di modellizzazione del manipolatore. Successivamente si è andata a studiare la cinematica diretta e la cinematica inversa, ponendo maggiore attenzione alle zone di singolarità.
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