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Questa Tesi si propone di illustrare il lavoro svolto presso il laboratorio ARS Control
dell’Universit`a di Modena e Reggio Emilia. L’obiettivo `e quello di testare algoritmi
innovativi per il controllo decentralizzato di un gruppo di robot mobili utilizzando
una interfaccia HMI. Questo `e stato possibile utilizzando un setup sperimentale
disponibile in laboratorio. In particolare `e stata utilizzata una flotta di robot mo-
bili(epuck) al fine di rappresentare una flotta di robot ed una telecamera per rilevare
la posizione e l’orientamento degli stessi nel piano. Sono stati sviluppati metodi per
l’interazione uomo-robot. L’utente `e in grado di controllare le traiettorie da asseg-
nare agli agenti utilizzando il dispositivo tattile Geomagic Touch Device. Per questo
scopo sono stati utilizzati metodi per il riconoscimento di “gesti” che l’utente pu`o
compiere utilizzando il dispositivo ed interagendo cos`ı con il sistema. L’interazione
`e bilaterale in quanto l’utente riceve un feedback corrispondente a quanto il compito
assegnato alla flotta viene eseguito correttamente. L’interfacciamento con i disposi-
tivi utilizzati `e stato realizzato utilizzando la piattaforma ROS, cos`ı come i nodi per
realizzare la legge di controllo che regola il sistema. Il linguaggio di programmazione
utilizzato `e C/C++. Inoltre `e stato utilizzato MATLAB come software di supporto
per la creazione dei modelli e lo sviluppo di una interfaccia con ROS. Infine sono
state effettuate delle prove sperimentali per validare il metodo.