Riassunto analitico
La quarta rivoluzione industriale ha portato ad un grande cambiamento nel modo di concepire la produzione industriale: con lo scopo di avere fabbriche sempre più autonome e flessibili si è assistito, negli ultimi anni, ad un’importante diffusione dei robot con una grande varietà di applicazioni differenti. In alcuni ambiti, tuttavia, l’impiego dei robot industriali tarda ancora a prendere piede: le lavorazioni di precisione, come quelle per asportazione di truciolo, vedono ancora un’assoluta predominanza di soluzioni tradizionali quali le macchine a controllo numerico che, pur essendo molto meno flessibili rispetto ad un robot, offrono prestazioni molto superiori in termini di accuratezza. In questo lavoro di tesi si è delineata una nuova metodologia per valutare gli errori di posizionamento commessi da un robot industriale a sei assi e correlarli agli errori di trasmissione commessi dai riduttori che si trovano nei giunti del robot stesso. In particolare, ciò ha comportato la scrittura di programmi di acquisizione e rielaborazione dei dati di un ballbar telescopico, il quale è stato poi impiegato per condurre un’estensiva campagna sperimentale nella quale si sono valutati gli indici prestazionali proposti dalla normativa ISO 230-4 al variare di diversi parametri operativi del robot, ovvero un “Kuka KR 210 2700 prime’. Infine, viene proposta un’analisi dettagliata dei riduttori dei primi tre giunti del robot, accompagnata da osservazioni utili ad attribuire le varie componenti dell’errore al giunto che ne è causa. La metodologia proposta si dimostra valida restituendo risultati in accordo con le aspettative e con vari studi pregressi sull’accuratezza dei robot industriali e gli errori di trasmissione.
|