Riassunto analitico
In questo lavoro di tesi sono stati analizzati i principali vettori di sviluppo del concetto di industria 4.0 tra cui l'automazione industriale. Si è dedicato spazio quindi ai robot industriali antropomorfi, i quali si prestano a molteplici impieghi per le loro caratteristiche e per la loro facile interfacciabilità con altri dispositivi. Si sono analizzate poi le principali tipologie di processi produttivi in base alla quantità e alla varietà dei prodotti, al grado di automazione ed al tipo di layout. Ci si è soffermati successivamente su quelli che sono gli elementi di supporto alla produzione, tra cui più nello specifico sull’assembly sequence planning. In questo ambito è stato definito il concetto di operazione sfruttando la struttura di un Extended Finite State Automaton, per poi passare alla classificazione dei vari vincoli che possono essere identificati tra le diverse operazioni. Successivamente è stata analizzata l’architettura generale di un algoritmo di sequencing ed i vari approcci risolutivi. Conseguentemente alla definizione della struttura generale di una cella robotizzata, sono stati introdotti i concetti di flessibilità e riconfigurabilità, di motion planning e collision free path. In fine è stato presentato il progetto che ha visto la collaborazione tra due aziende leader nei loro rispettivi campi ovvero SIR S.p.A. per la parte di progettazione di celle automatizzate e Bonfiglioli Riduttori S.p.A. nel ruolo di utilizzatore finale. Il caso studio sviluppato in sede di tesi comprende: la realizzazione di un sequence planner in grado di generare una sequenza di assemblaggio efficiente ed efficace a partire dalla definizione della cella e del prodotto; il disegno di componenti dedicati; la definizione di un layout adeguato; la simulazione integrata sfruttando software come Matlab, Visual Studio e RobotStudio.
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