Riassunto analitico
L’industria 4.0 è da alcuni anni al centro della trasformazione economica in Italia e nel mondo. L’obiettivo è quello di rendere la produzione industriale automatizzata ed interconnessa, sfruttando a pieno le nuove tecnologie digitali e robotiche. In questo contesto di automazione industriale ben si collocano i robot Delta, essendo la tipologia di robot paralleli più agile e veloce disponibile in commercio. Tali vengono utilizzati in diversi settori ed applicazioni, ma la più comune è quella di pick-and-place di oggetti piccoli e leggeri.
I robot Delta presenti sul mercato sono dotati di un sistema di controllo piuttosto ‘’chiuso’’, che non consente all’utente il libero accesso e modifica degli algoritmi sviluppati dall’azienda produttrice. Per questa ragione nasce il presente progetto di tesi, che ha come obiettivo la progettazione meccanica di un nuovo robot Delta; a tale verrà poi abbinato un sistema di controllo ‘’aperto’’ che consentirà di ideare leggi di controllo innovative per la compensazione di disturbi ed errori di moto, e di testarne le performance. Nella tesi vengono riportate e descritte le fasi di progettazione concettuale e quella di dettaglio del robot. In particolare, nella prima fase è stato utilizzato il software Matlab per analizzare la cinetodinamica di un modello semplificato a parametri concentrati del manipolatore; queste analisi hanno condotto all’identificazione delle lunghezze ottimali dei bracci, del massimo carico ammissibile in condizioni statiche e alla determinazione dell’accelerazione massima della piattaforma mobile in funzione del carico movimentato. Nella fase seguente sono stati definiti i materiali e le forme da utilizzare per i vari componenti; successivamente è stato utilizzato Solidworks per disegnare il modello 3D del Manipolatore. In entrambe le fasi sono state eseguite delle simulazioni con RecurDyn per validare i codici Matlab e per eseguire verifiche dinamiche e strutturali. Il lavoro futuro prevede la prototipazione fisica del manipolatore e lo sviluppo del sistema di controllo.
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