Riassunto analitico
L'oggetto dell'attività è stata la creazione di modelli Software-in-the-Loop e Hardware-in-the-Loop per la simulazione di un sistema meccatronico basato sulla tecnologia Independent Carts. Tale tecnologia è basata sull'utilizzo di motori lineari per il controllo di manipolatori lungo determinati percorsi chiusi. I metodi SIL e HIL sono molto utili durante lo sviluppo di nuovi prodotti, poiché permettono di eseguire test dei componenti software e hardware senza il bisogno di possedere un prototipo del sistema. Ciò riduce in maniera significativa i costi di sviluppo e i time-to-market di nuovi prodotti.
Per quanto riguarda la creazione del modello per la simulazione SIL, i software utilizzati sono stati MATLAB®, Simulink® e SimMechanics™. Nello specifico è stato creato un modello generale di un sistema Independent Carts, che descrive la cinematica, la dinamica ed il controllore del sistema.
Per quanto riguarda il modello HIL, è stato utilizzato il software Industrial Physics per modellare l'intera macchina. E' stato scelto tale software, perché permette un diretto controllo del macchinario simulato attraverso il PLC reale. Ciò risulta molto vantaggioso, perché è possibile testare direttamente il software applicativo reale in ambiente simulato. Inoltre, si possono compiere analisi meccaniche, dal momento che il software mostra la collisione tra i diversi componenti.
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