Riassunto analitico
L’obiettivo di questa tesi di laurea magistrale è sviluppare un algoritmo di controllo del moto del veicolo per la guida remota di un veicolo pesante dotato di 8 ruote motrici.
La tesi combina modelli matematici e tecniche di controlli automatici per progettare algoritmi di controllo delle dinamiche longitudinali e di imbardata che sono alla base di un sistema di guida remota. La tesi illustra la derivazione di un modello matematico del veicolo 8x8, a partire da modelli matematici standard di veicoli per passeggeri. A partire da questo modello, vengono progettati due anelli di controllo in retroazione dell’accelerazione longitudinale e della velocità di imbardata, rispettivamente, che agiscono sui pedali di freno e acceleratore e sterzo, rispettivamente.
Il lavoro di modellistica del veicolo considerato si è avvalso di tecniche miste di modellazione fisica e basata sui dati. I dati utilizzati sono stati ottenuti simulando il veicolo in ambiente Truckmaker. Questo è un ambiente che simula accuratamente il comportamento di veicoli ed è stato utilizzato anche per la validazione delle strategie di controllo progettate.
Il contributo principale di questo lavoro di tesi è la definizione di una procedura di progettazione di algoritmi di controllo del moto del veicolo a partire dalla conoscenza, anche parziale, dei parametri fisici e geometrici del veicolo e da dati che possono provenire da ambienti di simulazione (es. Truckmaker) o da sessioni di data logging sul veicolo reale.
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