Riassunto analitico
Lo scopo di questo lavoro di tesi è stato quello testare l’applicabilità di un controllo Model Predictive per l’automazione dello sterzo di un trattore agricolo articolato. Per prima cosa è stato necessario realizzare vari modelli del veicolo stesso, in particolare ci si è soffermati sulla creazione di un modello cinematico ed uno dinamico semplificato privo delle componenti di slittamento delle ruote. Modelli dinamici complessi sono risultati estremamente più complessi da definire per l’intrinseca variabilità delle condizioni operative in ambito agricolo. Tali modelli, inoltre, sono risultati estremamente difficili da controllare a causa della caratteristica instabilità dei veicoli articolati. Pertanto, sono stati esclusi da ulteriori approfondimenti. Al fine di verificare l’effettiva correttezza ed utilizzabilità dei modelli realizzati, si è deciso di eseguire alcune prove validative applicando un controllore di semplice concezione. La scelta è ricaduta sul controllore Stanley, che, nonostante sia pensato per controllare un biciclo, tramite un attento studio è stato dimostrato essere in grado di pilotare anche un veicolo articolato. Terminata questa prima fase di modellazione del veicolo, si è deciso di proseguire realizzando un controllore Model Predictive per l’inseguimento del percorso desiderato. Tale Controllore, pur essendo estremamente potente, necessita di un hardware molto prestante per poter controllare in tempo reale un veicolo come quello in esame; pertanto, la sua realizzazione ha dovuto tenere in considerazione anche le capacità del supporto fisico. Infine, il controllore è stato applicato anche al veicolo reale in alcune simulazioni su campo.
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