Riassunto analitico
La necessità dello svolgimento di task difficili, o addirittura impossibili, solo con la supervisione di un operatore umano ha reso i robot autonomi sempre più diffusi. Con loro, è sopraggiunta la necessità di poter effettuare test e simulazioni prima dell’effettivo utilizzo del dispositivo, in ambito esclusivamente software, prevenendo così eventuali danni a persone o al robot stesso dovute ad errori di design e/o programmazione.
Con questa premessa, in questo elaborato vengono considerati quadricotteri UAV, in particolare il modello Crazyflie 2.0. Viene illustrato l’utilizzo e i test di un simulatore di tipo Software-in-the-loop, denominato CrazyS, che permette di interfacciare ROS (Robotic Operating System) con l’ambiente 3D Gazebo, creando i presupposti per una rapida comprensione del comportamento del drone in risposta a diversi algoritmi di controllo, con la possibilità di testare numerosi scenari con livelli di dettaglio simili alla realtà.
Con l’obiettivo di ottenere un sistema di guida autonomo per uno sciame di droni, vengono inizialmente testati i controllori già esistenti e compresi nel pacchetto di installazione; viene, inoltre, esaminata in dettaglio la procedura di sviluppo e design di nuovi algoritmi di controllo presenti in letteratura adattandoli a questa specifica applicazione. Queste operazioni consentono di arrivare alle fasi di test finale in tempi relativamente brevi senza necessità di condurre numerosi esperimenti in laboratorio.
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