Riassunto analitico
Da diversi anni l’Industria 4.0 è al centro di un’importante trasformazione tecnologica che sta portando ad una nuova tipologia di produzione industriale. In questo contesto ricco di innovazioni, notevole importanza assumono i robot industriali, che, interconnessi tra loro, permettono di automatizzare la produzione nelle industrie garantendo molteplici vantaggi.
Il presente lavoro si inserisce in questo ambito poiché vuole indagare un approccio per la virtualizzazione di un centro di lavoro robotizzato per la produzione di infissi in legno, per conto dell’azienda Centauro S.p.A.
Nella tesi vengono esaminati i risultati relativi a diverse movimentazioni svolte con il software di simulazione robotica RoboDK, utilizzando due robot KUKA con lo scopo di creare un Digital Twin della cella di lavoro dell’azienda, ambiente composto da sette componenti principali: protezioni perimetrali, pulpito di controllo, controllore KUKA, macchina fresatrice anubatrice, due magazzini di carico/scarico con gli infissi da lavorare e il robot con il suo tool (ventosa), utilizzato per sollevare e spostare i pezzi sulla fresatrice.
Per garantire una simulazione quanto più possibile fedele a quella reale, è stato svolto uno studio approfondito delle logiche di funzionamento della cella a seguito dell’analisi del codice attualmente utilizzato dall’azienda, ponendo particolare attenzione ai segnali di input/output che si scambiano robot e controllore, i quali sono stati mappati e inseriti nella stazione robotizzata su RoboDK mediante la realizzazione di appositi script in Python.
Per quando riguarda la fase di post-processing dei dati, è stato creato uno script in MATLAB con lo scopo di calcolare la cinematica diretta dei KUKA tramite il metodo di Denavit-Hartenberg per poter monitorare posizione, velocità e accelerazione dell’end-effector dei robot.
In quest’ottica, come ultimo step, è stato possibile valutare pro e contro dell’utilizzo di RoboDK nello svolgere simulazioni robotiche.
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