Riassunto analitico
Nel seguente elaborato di tesi viene presentato uno studio completo sulla stabilità di un autobus articolato a due sezioni al fine di comprendere quali siano i parametri più importanti che controllano l’insorgenza di moti instabili e prevederne il comportamento direzionale.
Il lavoro si può suddividere fondamentalmente nel seguente modo:
La prima parte riguarda la modellazione analitica, in ambiente Matlab, del sistema autobus articolato, attraverso l’adozione del noto modello monotraccia (single-track model). Quest’ultimo descrive la dinamica del veicolo attraverso un set di equazioni differenziali che, una volta linearizzate attorno a configurazioni di equilibrio stazionario ed elaborate col criterio di Routh-Hurwitz, permettono di ottenere le cosiddette mappe di stabilità dalle quali è possibile ricavare i parametri fondamentali che principalmente governano la stabilità del mezzo.
La seconda parte riguarda la modellazione, inizialmente molto semplificata e necessaria per l’allineamento col single-track model, dello stesso sistema con codice multibody (Altair). Lo scopo è quello di cogliere eventuali differenze dal modello analitico più elementare; in particolare è interessante comprendere se il comportamento valutato instabile in certe condizioni dal modello monotraccia lineare, rimanga tale anche con il modello multibody nelle stesse condizioni.
Al termine della fase di allineamento e confronto dei due modelli, si è proseguito con l’inserimento nel modello multibody di ulteriori dettagli che ne influenzano la dinamica e la stabilità come quelli relativi all’architettura del giunto e alla formulazione di forza dello pneumatico.
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