Riassunto analitico
L’argomento oggetto di questa tesi riguarda le tematiche di modellistica e controllo di un motore elettrico polifase passo-passo di tipo ibrido. Questi motori al giorno d’oggi rappresentano il tipo di motore passo-passo più diffuso e sono ampliamente utilizzati nei settori quali l'automazione, la robotica, l'automotive. La scelta di utilizzare un motore polifase è dovuta al fatto che per alcune specifiche applicazioni automotive, in cui la sicurezza di guida ricopre un ruolo fondamentale, è importante potere generare coppia in diversi modi. Nel caso considerato di un motore a 5 fasi, esistono due modi diversi di generare coppia sull'albero motore per cui se anche una fase si guasta il motore è ancora in grado di funzionare. Attraverso la tecnica modellistica POG (Power Oriented Graph) è stato possibile realizzare un efficace modello dinamico del motore elettrico che consente di mettere in chiara evidenza i flussi di energia presenti all'interno del sistema. Le tecniche di controllo implementate nella tesi sono un controllo vettoriale e un controllo in catena aperta. Il controllo vettoriale richiede la presenza di un sensore di posizione mentre il controllo in catena aperta permette di azionare il motore passo-passo anche senza l'impiego di sensori. I modelli e le tecniche di controllo sviluppate sono state implementate in ambiente Matlab/Simulink. La tesi si conclude con la discussione di una serie di prove simulative che mostrano il funzionamento del motore elettrico in varie condizioni operative.
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