Tipo di tesi | Tesi di laurea magistrale | ||||||||||||||||||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Autore | VANINI, MASSIMILIANO | ||||||||||||||||||||||||||||||
URN | etd-06162021-120750 | ||||||||||||||||||||||||||||||
Titolo | Path Planning e Obstacle Avoidance per un AMR industriale tramite il ROS Navigation Stack | ||||||||||||||||||||||||||||||
Titolo in inglese | Path Planning and Obstacle Avoidance for industrial AMR with ROS Navigation Stack | ||||||||||||||||||||||||||||||
Struttura | Dipartimento di Scienze e Metodi dell'Ingegneria | ||||||||||||||||||||||||||||||
Corso di studi | INGEGNERIA MECCATRONICA (D.M.270/04) | ||||||||||||||||||||||||||||||
Commissione |
|
||||||||||||||||||||||||||||||
Parole chiave |
|
||||||||||||||||||||||||||||||
Data inizio appello | 2021-07-13 | ||||||||||||||||||||||||||||||
Disponibilità | Accessibile via web (tutti i file della tesi sono accessibili) | ||||||||||||||||||||||||||||||
Riassunto analitico
Scopo del lavoro di tesi è quello di valutare sperimentalmente l'architettura del ROS Navigation Stack, dove si sono approfonditi i temi inerenti alla pianificazione delle traiettorie (path planning) e dell'evitamento ostacoli (obstacles avoidance). Sono stati comparati diversi algoritmi secondo diversi scenari in modo utilizzando un prototipo di AMR industriale. Tra gli algoritmi valutati si è fatto uso degli algoritmi di pianificazione globale "Navfn" e "State-Lattice-Planner". Tra quelli locali utilizzati vi sono il "Dynamic Window Approach" ed il "Timed Elastic Band". |
|||||||||||||||||||||||||||||||
Abstract
The aim of the thesis work is to experimentally evaluate the architecture of the ROS Navigation Stack, where the issues related to path planning and obstacles avoidance were studied in depth. Different algorithms were compared according to different scenarios in a way using an industrial AMR prototype. Among the algorithms evaluated, the global planning algorithms "Navfn" and "State-Lattice-Planner" were used. Local ones used include the "Dynamic Window Approach" and the "Timed Elastic Band". |
|||||||||||||||||||||||||||||||
File |
|