| Tipo di tesi | Tesi di laurea magistrale | ||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Autore | BONI, TIZIANO | ||||||||||||||||||||||||||||||
| URN | etd-06142021-092931 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo | Sviluppo di una strategia di controllo per l’implementazione di un Remote Center of Motion virtuale | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo in inglese | Development of a control strategy for the implementation of a virtual Remote Centre of Motion | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Struttura | Dipartimento di Scienze e Metodi dell'Ingegneria | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Corso di studi | INGEGNERIA MECCATRONICA (D.M.270/04) | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Commissione |
|
||||||||||||||||||||||||||||||
| Parole chiave |
|
||||||||||||||||||||||||||||||
| Data inizio appello | 2021-07-13 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Disponibilità | Accesso limitato: si può decidere quali file della tesi rendere accessibili. Disponibilità mixed (scegli questa opzione se vuoi rendere inaccessibili tutti i file della tesi o parte di essi) | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Data di rilascio | 2061-07-13 | ||||||||||||||||||||||||||||||
Riassunto analitico
Sviluppo attraverso Matlab un algoritmo di controllo per un manipolatore seriale a cinque gradi di libertà operante in ambito chirurgico, cercando di implementare la teoria riguardante le Control Barrier Functions al fine di mantenere un determinato Remote Centre of Motion, garantendo la sicurezza del paziente durante le operazioni. Si è affrontato il processo aumentando gradualmente il numero di gradi di libertà del sistema, passando da una a due ed infine a tre dimensioni, mantenendo con successo in ogni caso l'RCM all'interno del Safe Set prestabilito. Si è dunque proceduto con la validazione sperimentale dei risultati attraverso un manipolatore fisico. |
|||||||||||||||||||||||||||||||
Abstract
Development through Matlab of a control algorithm for a 5 DoF serial manipulator able to operate within a surgical environmen, looking to implement the Control Barrier Functions' theory in order to maintain a pre-determined Remote Centre of Motion, thus guaranteeing the patient's safety throughout the provedure. The process has been approached by incrementally adding DoF to the system, moving from one to two and finally three dimensions, managing to successfully maintain the RCM within the Safe Set at each step. The following step has been the experimental validation of said results with the aid of a physical manipulator. |
|||||||||||||||||||||||||||||||
| File |
|
||||||||||||||||||||||||||||||