Riassunto analitico
La robotica industriale è una disciplina che si occupa dello sviluppo, della progettazione e dell’utilizzo di robot per l'automazione dei processi industriali. Questi sistemi automatizzati sono impiegati per compiti ripetitivi, pericolosi o che richiedono un’elevata puntualità, al fine di aumentare l'efficienza produttiva e migliorare la sicurezza sui luoghi di lavoro. Grazie alla loro versatilità ed alle continue innovazioni tecnologiche, i robot industriali giocano un ruolo sempre più centrale nelle attuali catene di produzione.
La Tesi si concentra sull'esperienza di tirocinio svolta presso l'azienda Techpol Srl attiva nel settore dello stampaggio di materie plastiche. L’obiettivo è quello di sviluppare, implementare ed ottimizzare i movimenti del robot SCARA all’interno dell’isola robotizzata al fine di minimizzare il tempo di ciclo. Si esplorano in dettaglio gli strumenti utilizzati durante il tirocinio, con particolare attenzione al dispositivo impiegato ovvero il robot SCARA, al linguaggio di programmazione utilizzato nel software specifico ed al controllo dei movimenti del robot mediante lo stesso software.
Nell'introduzione si fornisce una panoramica sulla robotica industriale, con una messa a fuoco sulla robotica flessibile, sulle isole robotizzate e sulle diverse tipologie di robot industriali. Inoltre si presenta brevemente l’azienda ed infine si descrive l’attività svolta.
Una sezione è dedicata all'analisi generale di tutta l’isola robotizzata mentre un’analisi dettagliata è dedicata al dispositivo utilizzato, compresa una disamina dei diversi movimenti che il robot SCARA è in grado di eseguire, del modello specifico di robot SCARA adoperato, del suo particolare end-effector, dei suoi sistemi di riferimento ed infine si presenta la sequenza ottimale di operazioni che il robot deve eseguire, determinata dopo un'attenta analisi, al fine di massimizzare l'efficienza del ciclo.
Un’altra parte è focalizzata sul software adoperato per il controllo dei movimenti del robot SCARA, sul linguaggio di programmazione utilizzato, sulla struttura modulare del progetto ed infine sul codice contenuto all’interno del progetto. Viene anche analizzata la comunicazione tra il robot ed il PLC, fondamentale per il coordinamento delle attività nel contesto dell'automazione industriale.
Inoltre si descrivono i test condotti sul robot, divisi in due fasi: una prima fase (robot controllato da software) coinvolge i test fatti inizialmente posizionando manualmente il robot nei vari punti di interesse e provando poi i movimenti del robot in bassa potenza (al fine di verificare la corretta esecuzione dei movimenti) ed in alta potenza (al fine di ottimizzare i movimenti del robot); una seconda fase (robot controllato da remoto) che si svolge invece in automatico ed in bassa/alta potenza per verificare il corretto funzionamento del sistema reale ed infine verificare di rispettare il tempo di ciclo previsto. Quindi i risultati dei test condotti vengono presentati ed analizzati dopo ogni fase dei test stessi, evidenziando gli ottimi risultati ottenuti.
Infine, la Tesi si completa con una sezione dedicata alle conclusioni, dove vengono riassunti i principali risultati ottenuti e le prospettive future per lo sviluppo e l'implementazione dei sistemi robotici nell'ambito industriale.
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