• logistics
• multi-agent
• multi-robot
• planning
• task allocation

I sistemi multi robot autonomi stanno diventando sempre più di comune impiego sia in applicazioni industriali che in applicazioni di servizio e cura. Questi sistemi possono essere composti da un numero elevato numero di robot di diverse tipologie e con diverse capacità. La gestione di suddette flotte è un problema sempre più attuale, che aumenta esponenzialmente di complessità con l’aumentare del numero dei compiti da svolgere e il numero di agenti facenti parte del team. L’allocazione e la pianificazione delle missioni per un gruppo di robot sono due problemi che vengono solitamente considerati separatamente. Tuttavia questo risulta spesso in una sub-ottimizzazione del risultato ottenuto. In questo lavoro si riprende la metodologia proposta da Schillinger per considerare e risolvere i due problemi allo stesso tempo. Dopo aver descritto in dettaglio la teoria alla base della metodologia, se ne presenta l’implementazione sviluppata dall’autore e si comparano i risultati ottenuti con quelli dell’implementazione originaria, discutendo inoltre peculiarità e debolezze di questa. Viene presentato poi un esempio completo in cui si utilizza la suddetta metodologia per risolvere un problema di intralogistica, fornendo dettagli su come modellare il problema e analizzando i risultati ottenuti.

Multi Robot systems are becoming increasingly employed for both industrial and health and care applications. These systems may be composed by an high number of robots of different typologies and with different capabilities. Managing such fleets is a present-day problem, its solving complexity increases exponentially with the number of tasks to perform and the number of agents composing the team. Task allocation and planning for multi robot systems are two problems that are typically considered individually. However, this often returns a sub-optimal solution to the problem. In this work the author adopts the methodology proposed by Schillinger to consider and solve the two problems at the same time. After having described into details the methodology, an implementation developed by the author of this work is presented, moreover, the results obtained are compared to the ones obtained with the original implementation, discussing and analyzing strengths and weaknesses of it. Subsequently, a complete example where the methodology is applied to an intralogistics problem is provided, describing details on how to model the problem and analyzing the results obtained.