• Ackermann
• Macchine agricole
• Simulazione
• Sistema di Sterzo
• Tracciamento

Il progetto di tesi è incentrato sullo sviluppo e simulazione di un sistema di sterzo di un assale agricolo, tramite l'utilizzo di software tridimensionali (Creo) e software di simulazione (Matlab Simscape). L'obiettivo è quello di realizzare un meccanismo di tracciamento che insegua la geometria di Ackermann esatta, per evitare lo slittamento degli pneumatici. La condizione di Ackermann richiede che la ruota interna alla curva abbia un angolo di rotazione maggiore di quella esterna alla curva durante la sterzata, tali angoli dipendono dalle grandezze geometriche del veicolo, i centri di istantanea rotazione delle due ruote anteriori sterzanti si devono incontrare in un unico punto in corrispondenza della linea che congiunge i centri delle ruote posteriori non sterzanti. Per ottenere angoli differenti per le due ruote anteriori sterzanti è stato introdotto un ingranaggio con ruote dentate non circolari, potendo in tal modo garantire rapporti di trasmissione variabili in funzione degli angoli di sterzata.

The thesis project focuses on the development and simulation of an agricultural axle steering system using three-dimensional software and simulation software. The objective is to create a tracking mechanism that follows the exact Ackermann geometry, to avoid tyre slippage. Ackermann's condition requires that the wheel inside the curve has a greater angle of rotation than the wheel outside the curve during steering, the centers of instantaneous rotation of the two front steered wheels must meet at a single point at the line connecting the centers of the rear non-steered wheels. In order to obtain different angles for the two front steered wheels, a gear with non-circular toothed wheels has been introduced, thus being able to guarantee variable transmission ratios according to the steering angles.