Riassunto analitico
L'obbiettivo di questa tesi è stato quello di fondere due controlli unimodali precedentemente sviluppati al fine di creare un unico controllo multi modale che rendesse possibile una comunicazione naturale in uno scenario di robotica collaborativa. Dapprima è stato svolto un intenso lavoro di ricerca che permettesse la comprensione di quale potesse essere l'architettura multi modale ideale per la gestione di controlli unimodali, più specificatamente in questo caso controllo vocale e controllo gestuale del robot. Una volta scelta la sovrastruttura opportuna, è stata realizzata tenendo in considerazione che, in un caso di fusione a livello decisionale, la gestione del tempo è fondamentale se si vuole rendere il controllo adatto ad uno scenario di robotica collaborativa. Una volta creata la sovrastruttura, sono stati presi i due controlli unimodali e sono stati adattati in maniera tale che si prestassero per la fusione e, una volta completata l'architettura, sono stati creati vari scenari sperimentali al fine di testare questa architettura con dei soggetti non del campo per valutarne l'efficienza collaborativa.
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