• Autonomous
• Control
• Dynamic
• Model
• Truck

Questa tesi si concentra sul problema del controllo della dinamica longitudinale e laterale di un camion a guida autonoma. Si suppone che il veicolo sia dotato di un sistema IMU e GPS e di un'interfaccia per gli attuatori dell'acceleratore, del freno e dello sterzo.
La tesi delinea una procedura per il progetto degli algoritmi che controllano la dinamica longitudinale, laterale e di imbardata del veicolo, in modo tale da seguire un percorso desiderato. La procedura mostra come derivare un modello matematico fisico e come identificare alcuni dei suoi parametri basandosi sui dati sperimentali, attraverso procedure di identificazione del sistema. La tesi mostra quindi come utilizzare tali modelli per fini di progettazione del controllo.
Gli algoritmi di controllo sviluppati vengono validati in un ambiente di simulazione. Si utilizza IPG Truckmaker, con un modello di veicolo ad alta fedeltà. Vengono mostrate le capacità e l'efficacia degli algoritmi di controllo progettati in una serie di manovre.

This thesis focuses on the problem of controlling the longitudinal and lateral dynamics of an autonomous driving truck. We assume that the vehicle is equipped with IMU and GPS system and an interface to throttle, brake and steering actuators. The thesis outlines a procedure for the design of the algorithms that control longitudinal, lateral and yaw vehicle dynamics, such that a desired path is followed. The procedure shows how to derive a physical mathematical model and how to identify some of its parameters based on experimental data, through system identification procedures. The thesis then shows how to use such models for control design purposes. The developed control algorithms are validated in a simulation environment. This is IPG Truckmaker, where a high-fidelity vehicle model was created. We show the designed control algorithms capabilities and effectiveness in a number of maneuvers.