Riassunto analitico
Il progetto di tesi è nato per esplorare l'interazione più semplice che un utente possa avere con un robot collaborativo. Durante la simulazione e durante le fasi di verifica in laboratorio è stato utilizzato l'UR10e dell'Universal Robots.
Nello specifico, l'obiettivo è quello di permettere all'utente di movimentare il robot attraverso un'interfaccia grafica (GUI) semplice e intuitiva, che possa essere facilmente utilizzata anche da un personale meno esperto.
Come primo step si è esplorato il mondo di ROS ( Robot Operating System ) , framework per lo sviluppo e la programmazione di robot, al fine di creare la piattaforma di comunicazione fra i vari nodi del progetto: la GUI , il robot e i vari strumenti utilizzati per la movimentazione. Si è esaminato gtkmm, interfaccia C++ per l'implementazione dell'interfaccia grafica, e si è fatto uso di librerie e piattaforme al fine di permettere una movimentazione sicura e versatile.
Riprendendo le basi teoriche di un robot antropomorfo a 6 gdl e ricordando che il suo modello cinematico rappresenta una descrizione analitica delle relazioni fra le posizioni dei giunti ,q , e la posa di un suo particolare membro, tipicamente quello terminale,l'end effector, si è ideata la GUI, proponendo l'inserimento dei valori di giunto o dei valori cartesiani dell'end effector.
In questo modo, l'utente sarà libero di movimentare il robot secondo i parametri a lui più familiari. Oltre al controllo sulla posizione, l'utente può settare il tempo entro cui il robot raggiungerà la configurazione desiderata. Nella GUI sono state inserite anche delle finestre di feedback al fine di aggiornare continuamente l'utente sullo stato del robot.
Infine, durante le fasi di simulazione e osservando i vincoli ambientali, e fisici del robot, si è optato di utilizzare strumenti di pianificazione della traiettoria al fine di ottenere un percorso ammissibile e sicuro per il robot stesso.
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