Riassunto analitico
Il progetto presentato in questo lavoro di tesi ha l'obiettivo di integrare un controllo basato su intelligenza artificiale con la moderna robotica collaborativa. La rete neurale realizzata, con i vari algoritmi a corredo, ha il compito di gestire un manipolatore a sei gradi di libertà in modo tale che esso possa svolgere una task di pick and place, con conseguente assemblaggio, coordinandosi con un operatore esterno. L'AI fa in modo che il robot, un ur10e, svolga correttamente i compiti assegnati evitando l'operatore e, eventualmente, correggendo quest'ultimo nel caso in cui non segua le subtask nel giusto ordine. La struttura di questo lavoro ripercorre le tappe fondamentali della realizzazione del progetto: si comincia con un'iniziale parte introduttiva sullo stato dell'arte e sulla presentazione degli strumenti fondamentali utilizzati, si prosegue poi con un approfondimento delle varie scelte effettuate, dei periodi di training e dei risultati ottenuti in campo simulato, si conclude con l'analisi degli esiti in un contesto reale e dei possibili sviluppi futuri. I risultati ottenuti sono buoni e incoraggianti per ulteriori sviluppi della materia: il manipolatore e l'operatore umano riescono efficacemente a portare a termine la task di assemblaggio assegnata, senza ostacolarsi ma, anzi, coordinandosi efficacemente. La soluzione finale trovata comprende sia reti neurali che un'intelaiatura di algoritmi di decision making: l'ulteriore sviluppo del progetto si baserà sul sempre più forte sbilanciamento verso l'intelligenza artificiale.
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