Riassunto analitico
Tale tesi ha lo scopo di sviluppare un sistema di controllo per un manipolatore mobile in modo da implementare il trasporto collaborativo uomo - robot. A tale scopo si è implementato un controllo di ammettenza variabile per facilitare l'interazione e lo scambio di forze durante il trasporto. Con lo scopo di preservare la passività e quindi la stabilità del sistema durante la variazione online dei parametri di inerzia e smorzamento del controllo di forza, si è integrato un controllo sfruttando gli energy tank. Infine, per limitare il workspace del manipolatore e quindi evitare le singolarità di gomito, durante il trasporto, si è implementato un controllo di retroazione di predizione della posizione futura dell'end effector.Tali controlli hanno lo scopo di realizzare un sistema che sia di facile utilizzo, collaborativo, stabile e che faciliti il trasporto di oggetti ingombranti o comunque difficilmente trasportabili da una singola persona.
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