Riassunto analitico
L’industria 4.0 ha introdotto una nuova sfida per le aziende, ovvero adattare i diversi processi produttivi in modo tale da renderli automatizzati e interconnessi. Tutto questo si traduce nell’utilizzo di nuove tecnologie che hanno consentito di avere un notevole miglioramento, ottimizzando la produzione. In questo contesto hanno trovato spazio i bracci robotici antropomorfi, utilizzati su larga scala nei diversi processi produttivi andando a sostituire l’operatore umano nello svolgimento dei compiti più gravosi, in particolar modo nella movimentazione dei carichi e nei lavori di precisione. La gestione del funzionamento dei sistemi robotici viene affidata ai controllori logici programmabili (PLC), attraverso i quali l’operatore è in grado di scambiare dei segnali con il sistema robotico sfruttando un’interfaccia software.
In questo lavoro si è focalizzata l’attenzione sull’automazione dell’aggancio e rilascio di una pinza autocentrante ad un braccio robotico e relativo funzionamento coordinato per essere in grado di movimentare dei carichi, il tutto sfruttando dei function block realizzati all’interno del software del PLC. La realizzazione dei function block ha seguito le linee guida del formalismo modulare e gerarchico basato sulla modellazione a stati dove per ciascun dei sottosistemi hardware considerati vengono evidenziati i diversi stati di funzionamento e le modalità attraverso le quali è possibile muoversi da uno stato all’altro. Questo tipo di approccio permette di avere diversi vantaggi rispetto alla programmazione tradizionale poiché si evidenzia in maniera efficace all’operatore lo stato di ciascuna componente considerata e di conseguenza anche eventuali errori, inoltre permette di semplificare il sistema complesso iniziale scomponendolo in diverse componenti più semplici correlate tra loro e di incrementare la sicurezza generale del sistema attraverso lo studio della semantica degli stati.
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