Riassunto analitico
L'argomento cardine della tesi, come si può evincere dal titolo, è stato il controllo di un robot quadrupede. Il robot in questione è un "A1" commercializzato dall'azienda unitree. Lo scopo del tirconio è statoutilizzare il middleware ROS al fine di poter controllare il quadrupede tramite PC. In una prima fase è stata ricreata una simulazione utilizzando CoppeliaSim. In questo ambiente è stato ricreato il modello fisico del robot, al quale è stato associato uno script LUA che permettesse allo stesso di ricevere input da ROS. Una voltaverificato il controllo in simulazione sono stati effettuati dei test direttamente sul robot.
Sono stati sviluppati due controlli, uno di alto livello, nel quale vengono forniti solamente dati di velocità o al più gli angoli di "roll, pitch e yaw" desiderati. Il controllo di basso livello invece utilizza la cinematica inversa per controllare il robot giunto per giunto. In entrambi i casi è stato utilizzato un joystick per ricevere input dall'utente, in modo da rendere l'utilizzo il più intuitivo possibile.
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Abstract
The key topic of the thesis, as can be seen from the title, was the control of a quadrupedal robot. The robot in question is an "A1" sold by the untree company. The purpose of the apprenticeship was to use the ROS middleware in order to be able to control the quadruped via PC. In a first phase a simulation was recreated using CoppeliaSim. In this environment the physical model of the robot has been recreated, to which a LUA script has been associated which allows it to receive input from ROS. Once the simulation control was verified, tests were carried out directly on the robot.
Two controls have been developed, one of a high level, in which only velocity data or at most the desired "roll, pitch and yaw" angles are provided. Low-level control, on the other hand, uses inverse kinematics to control the robot joint by joint. In both cases, a joystick was used to receive input from the user, in order to make use as intuitive as possible.
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