Riassunto analitico
Anche i robot, come gli uomini, oggi sono chiamati a lavorare in team e a coordinarsi in base a controlli specifici per perseguire obiettivi di gruppo e spingersi verso potenzialità esplorative fino a ieri impensabili.
L'attività di tesi di questo elaborato si inserisce all'interno di un progetto internazionale di ricerca legato allo sviluppo di strategie di controllo per flotte multi-robot e alla realizzazione di opportuni sistemi di interazione. Obiettivo fondamentale del lavoro di tesi è stato lo sviluppo di un algoritmo di coverage distribuito basato sulle partizioni di Voronoi, da implementare sui singoli robot del sistema per consentire l'esplorazione autonoma di un ambiente di lavoro ignoto in maniera ottimale.
Il progetto si è dapprima concentrato sulla ricerca di un algoritmo il più possibile efficiente per l'implementazione centralizzata della segmentazione di Voronoi in linguaggio C++. Individuato il metodo Fortune come base di partenza per l'adattamento del codice ad una strategia di controllo distribuita, si è proceduto all'elaborazione di un algoritmo di Voronoi-coverage decentralizzato per i singoli robot, che tenesse conto della loro visione limitata e individuale e, al contempo, consentisse di ottenere un comportamento della flotta globalmente coerente, quando integrato su tutti i robot del sistema. Una successiva fase di test condotta su robot reali in laboratorio ha permesso di comprovare a livello sperimentale la validità dell'algoritmo di coverage sviluppato, dimostrando la possibilità di un suo concreto utilizzo nel contesto del progetto di ricerca.
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