Riassunto analitico
Nel moderno contesto industriale, la sfida principale consiste nella progettazione ed implementazione di sistemi produttivi che assicurino elevata produttività, qualità del prodotto e personalizzazione. L'automazione sempre più diffusa vede i robot industriali svolgere molte operazioni nel ciclo produttivo, eseguendo compiti programmabili con ottima ripetibilità. Recentemente, la ricerca mira a sfruttare le potenzialità dei robot nelle lavorazioni meccaniche, superando le limitazioni delle macchine a controllo numerico tradizionali in termini di spazio e capacità di movimento. Una delle sfide principali è garantire l'accuratezza del movimento dei robot, spesso notevolmente inferiore a quella delle macchine utensili a causa dei riduttori presenti in ogni giunto. L'utilizzo di appositi banchi prova è fondamentale per valutare le prestazioni dei riduttori e sviluppare modelli matematici per compensare gli errori. A tal fine, la replicazione delle condizioni operative reali a cui questi sono soggetti è cruciale per lo studio del comportamento dinamico di questi organi. Sulla base di queste premesse, Il presente lavoro di tesi propone un nuovo sistema meccatronico per applicare un carico attivo riprogrammabile, utilizzando un servomotore secondario, un riduttore e un controllore logico programmabile integrati in un banco di prova esistente. In particolare, il lavoro si focalizza sulla modellazione e sulla taratura di un regolatore per compensare le variazioni di coppia, riducendo gli errori di misurazione. Il sistema adotta una logica di controllo non convenzionale, opportunamente simulata e validata in ambiente virtuale prima della sperimentazione sul banco prova. Nella tesi vengono inoltre fornite spiegazioni dettagliate riguardo la componentistica utilizzata nel banco prova ed i relativi ambienti software di controllo per una migliore comprensione. Le analisi sperimentali effettuate in varie condizioni operative confermano la validità del sistema proposto nel compensare le variazioni di coppia e mantenere la dinamica desiderata durante lo studio sperimentale dei riduttori.
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