Riassunto analitico
Nell’elaborato viene descritta la programmazione di una funzionalità aggiuntiva per un’applicazione robot devoluta alla saldatura automatica, con la quale si permette al robot di eseguire la tecnica nota come pendolata. L’algoritmo per generare la traiettoria che la macchina dovrà seguire è stato implementato all’interno di un demone in comunicazione con il programma principale tramite il protocollo XML-RPC. Grazie a tale protocollo, è stato possibile implementare il codice del demone in linguaggio C++, nonostante l’applicazione sia stata sviluppata in linguaggio JAVA. Per permettere all’utente di personalizzare i parametri della pendolata, è stata programmata una finestra d’interfaccia attivabile nel dispositivo dei comandi del robot. La fase di programmazione e simulazione è stata seguita dai test sulla macchina, durante i quali, oltre a verificare il corretto funzionamento del robot, ci si è sincerati che l’applicazione risultasse di facile utilizzo anche per i tecnici specializzati nella saldatura.
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