Riassunto analitico
Il presente lavoro di tesi si pone come obiettivo la realizzazione di un modello matematico del sistema sollevatore elettronico posteriore di una trattrice agricola al fine di disporre di uno strumento per la validazione automatica della logica di controllo del sistema stesso.
Il modello sviluppato è in grado di simulare sia il comportamento idraulico che il comportamento cinematico del sollevatore posteriore. Esso è stato completamente creato in ambiente Simulink del software MATLAB, partendo da un modello di un sistema simile realizzato in precedenza. La fase di sviluppo è terminata validando il comportamento del modello tramite confronto tra i risultati ottenuti in simulazione ed i risultati misurati sperimentalmente su un veicolo nel quale è installato il sistema reale.
In seguito all’accertamento del corretto funzionamento del modello, esso è stato implementato in un banco di integrazione elettrico/elettronico sul quale, come indica il proprio nome, sono installati tutti i componenti elettrici/elettronici reali del veicolo. Il principale vantaggio di tale banco è la possibilità di validare il comportamento dei componenti elettronici integrati fra loro. Per far ciò, è però necessario mantenere in considerazione anche la meccanica del veicolo, la quale non essendo completamente presente, viene perlopiù simulata da modelli matematici eseguiti in real time, in ambiente National Instruments connesso al banco. Il modello del sollevatore sviluppato ha infatti lo scopo di replicare il comportamento del sistema reale non fisicamente presente. La sua implementazione a banco è iniziata nell’integrarlo in un progetto NI Veristand più ampio, contenente già diversi modelli matematici riferiti ad altri sottosistemi del veicolo e si è conclusa con un collaudo utile a verificare il corretto funzionamento del sottosistema integrato.
Al termine dell’implementazione del modello si è proseguito nel realizzare una metodologia utile ad effettuare test automatici di validazione della logica di controllo del sistema con la generazione della relativa reportistica. La logica utilizzata per l’esecuzione dei test, è stata realizzata anch’essa in Simulink e caricata all’interno dell’ambiente National Instruments nel quale viene eseguita. L’automazione dei test ha permesso di validare il funzionamento del sistema senza l’ausilio dell’operatore, con due principali vantaggi: effettuare un numero maggiore di test in minor tempo; ottenere risultati più affidabili e precisi.
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