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| Tipo di tesi | Tesi di laurea magistrale | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Autore | STEFANI, ADRIANO | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| URN | etd-03232018-091614 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo | Valutazione comparativa sperimentale di strategie di SLAM per la navigazione di un robot mobile in ambiente indoor | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo in inglese | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Struttura | Dipartimento di Scienze e Metodi dell'Ingegneria | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Corso di studi | INGEGNERIA MECCATRONICA (D.M.270/04) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Data inizio appello | 2018-04-17 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Disponibilità | Accessibile via web (tutti i file della tesi sono accessibili) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Riassunto analitico
La presente tesi si propone di analizzare e confrontare le prestazioni dei principali algoritmi di SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) noti all’attuale stato dell’arte. Gli algoritmi di SLAM oggetto della trattazione sono parte fondamentale nel campo della navigazione autonoma di robot mobili sia in ambienti indoor che outdoor. Per conseguire l’obiettivo proposto è stato inizialmente necessario comprendere il problema dello SLAM e le soluzioni per esso individuate. Successivamente si sono ricercate in letteratura scientifica le principali strategie note e infine sono stati scelti gli algoritmi che meglio le implementano. Il processo di configurazione del singolo algoritmo e la valutazione delle strategie di SLAM sono stati affrontati dal punto di vista sperimentale effettuando prove in ambiente simulato per poi passare all’ambiente reale. L’ambiente è costituito da una stanza quadrata priva di oggetti, all’interno della quale il robot si muove lungo una traiettoria. Il robot mobile utilizzato in entrami gli ambienti è il Pioneer P3AT e la sua navigazione è stata resa possibile installando su di esso il laser scanner SICK S300 expert, il quale consente al robot di rilevare la presenza degli oggetti che incontra sul suo percorso. Lo studio effettuato ha consentito l’individuazione e la configurazione dei principali algoritmi di SLAM arrivando a stimare quantitativamente l’errore legato alla posa del robot e quello legato alla costruzione della mappa generata. Tutto ciò ha permesso una stima della precisione e dell’accuratezza delle principali strategie note in letteratura. |
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| Abstract | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| File |
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