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L’assemblaggio robotizzato riveste un ruolo d’importanza sempre crescente nell'ambito della produzione industriale. Sfruttando la grande flessibilità di cui i robot industriali sono dotati è stato possibile nel corso degli anni impiegarli in diversi settori della produzione industriale. Impiegare i robot antropomorfi in diversi scenari del mondo industriale significa pensare a strategie di lavoro che consentano di sfruttare le doti di destrezza e flessibilità del robot e al tempo stesso di sopperire alle mancanze in termini di precisione e ripetibilità.
In questo lavoro di tesi si discute in merito agli errori di accuratezza del robot durante un assemblaggio di tipo “peg in hole” e riguardo la loro influenza sulla possibilità di portare a termine con successo l’assemblaggio. Si presentano i due principali metodi impiegati in questo processo: il primo prevede l’impiego di sensori forza-coppia, mentre il secondo si basa su dispositivi cedevoli collegati alla flangia del robot. Si pone in seguito l’attenzione sull'impiego di dispositivi cedevoli capaci di compensare i disallineamenti sfruttando le features geometriche delle parti coinvolte e le forze di reazione che provengono dai contatti. Tale soluzione si dimostra più economica e al tempo stesso affidabile. Si procede poi con la fase di modellazione e progetto di un dispositivo cedevole costituito da cedevolezze concentrate (flexure hinges) idoneo ad essere impiegato per assemblaggi “peg in hole” effettuati sia in direzione verticale che in direzione orizzontale. Le soluzioni inserite nel dispositivo progettato sono volte al contenimento del peso e dei costi poiché si evita l’impiego di sensori e sistemi pneumatici spesso presenti nei dispositivi ora in commercio. Dalle simulazioni del modello si ottiene il campo di lavoro del dispositivo progettato che conferma la capacità di compensare efficacemente disallineamenti laterali ed angolari superiori a quelli ammissibili.
Si è infine creato un prototipo del dispositivo cedevole attraverso la stampa 3D.