Riassunto analitico
In molti settori industriali l’uso intensivo di manipolatori robotici è diventato fondamentale per produrre con la qualità e flessibilità operativa richiesta dal mercati, le nuove sfide tecnologiche richiedono di incrementarne ulteriormente la precisione e l’efficienza energetica. A tale scopo è necessario caratterizzare e calibrare ogni robot, valutandone i parametri energetici e le dissipazioni nelle diverse condizioni operative, unitamente all’ effettiva accuratezza di moto.
Il lavoro di questa tesi si incentra sulla progettazione e realizzazione di un end effector, e delle relative prove sperimentali, con cui rilevare la precisione di moto ed il consumo energetico dei manipolatori. Per poter meglio caratterizzare le prestazioni dei manipolatori, l’end effector è stato progettato curandone la configurabilità per poter testare l’accuratezza di moto ed i consumi energetici con diverse condizioni di carico e inerzia.
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