Riassunto analitico
Al giorno d’oggi, sistemi basati sull’utilizzo di gruppi di robot risultano essere sempre pi`u diffusi, specialmente per applicazioni dove la sicurezza risulta essere di primo interesse. Ne sono un esempio l’esplorazione di ambienti ostili, la ricognizione in ambito militare e la sorveglianza di zone ad accesso limitato. L’assenza di infrastrutture preinstallate, l’elevata autonomia e la capacit`a di adem- piere a compiti difficilmente affrontabili dal singolo robot conferiscono ai sistemi multi agente elevata flessibilit`a e ampio range di applicazione. Tuttavia i nodi della rete risultano essere soggetti a failure, introducendo nel sistema un certo livello di incertezza e imprevedibilit`a che potrebbe portare all’inadempi- mento del compito. Per questo motivo, algoritmi orientati alla robustezza e al mantenimento della con- nettivit`a della rete sono stati sviluppati. La diversit`a e l’eventuale eterogeneit`a dei robot utilizzati, problematiche legate al- l’utilizzo di reti di comunicazione reali, la difficolt`a nel realizzare di sistemi di lo- calizzazione distribuiti e il costo legato ad applicazioni multi agente fanno s`ı che lo sviluppo avvenga prevalentemente da un punto di vista teorico e di simulazione. Oggetto di questo operato `e stato lo sviluppo di algoritmi gi`a ampiamente testati in ambiente simulato, centrati sulla robustezza e sulla connettivit`a della rete, atto alla validazione sperimentale su sistemi multi agente reali. Fasi salienti del lavoro fatto sono state l’individuazione delle principali differenze tra sistema simulato e sistema reale dal punto di vista della localizzazione, dell’or- ganizzazione delle informazioni scambiate attraverso la rete e della gestione delle disconnessioni dei nodi. Eseguiti gli esperimenti e condotta una lunga fase di post-processing allo scopo di valutazione e confronto delle performances raggiunte rispetto all’ambiente simulato, il lavoro si `e concluso con una prima fase di ottimizzazione degli algoritmi in oggetto.
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