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Lo scopo di questa tesi consiste nella implementazione di un sistema di controllo d'impedenza sul robot collaborativo leggero Panda di Franka Emika finalizzato alla riabilitazione degli arti superiori. L'obiettivo è quello di sfruttare le caratteristiche del manipolatore per sostenere e guidare l'arto del paziente durante la percorrenza di traiettorie studiate come esercizi finalizzati alla riabilitazione post-operatoria.
La scelta del controllo di impedenza applicato al manipolatore è stata dettata dalla necessità di implementare una guida "cedevole" sulla traiettoria. Il controllo si basa sulla implementazione di un modello dinamico virtuale, sviluppato tramite l'impiego dei software Matlab e Simulink, costituito da un sistema massa, molla e smorzatore vincolato a percorrere una traiettoria definita a piacere in funzione dell'esercizio da svolgere nel workspace del manipolatore. La dinamica di tale modello è stata successivamente imposta al manipolatore controllato a basso livello in posizione. Per dedurre le equazioni che descrivono il sistema sono state impiegate le equazioni di Eulero-Lagrange. Infine è stata sfruttata la libreria di Simulink Franka Emika Robots per implementare il controllo di impedenza sul manipolatore ed eseguire alcuni test.

The purpose of this thesis consists in the implementation of an impedance control system on Franka Emika's Panda lightweight collaborative robot aimed at the rehabilitation of the upper limbs. The objective is to exploit the characteristics of the manipulator to support and guide the patient's limb during the trajectories studied as exercises aimed at post-operative rehabilitation. The choice of the impedance control applied to the manipulator was dictated by the need to implement a "compliant" guide on the trajectory. The control is based on the implementation of a virtual dynamic model, developed through the use of Matlab and Simulink softwares, consisting of a mass, spring and damper system bound to travel a trajectory defined at will according to the exercise to be carried out in the workspace of the manipulator.The dynamics of this model were subsequently imposed on the manipulator via a low-level in-position control. To deduce the equations describing the system, the Euler-Lagrange equations were used. Finally, the Franka Emika Robots Simulink library was used to implement impedance control on the manipulator and perform some tests.