Riassunto analitico
Questo lavoro di tesi si pone come obbiettivo lo studio del sollevatore posteriore di una trattrice agricola tramite la realizzazione di un modello multi-body dello stesso al fine di poter disporre di uno strumento virtuale che riduca i tempi di taratura del sistema sollevatore. Si è effettuata una cosimulazione fra il modello idraulico, realizzato con software AMESim, e modello cinematico, realizzato con la libreria SimMechanics del software MATLAB. Inizialmente si è validato il modello del sollevatore tramite confronto con dati sperimentali raccolti durante prove specifiche effettuate su veicolo. Lo studio si è poi concentrato sulla logica di controllo del movimento di beccheggio, la stessa è stata modellata in Simulink e aggiunta al modello del sollevatore. Per verificare il funzionamento di tale logica si è integrato il modello del sollevatore con quello del veicolo intero già realizzato, seguendo lo stesso approccio, in precedenti lavori di tesi. Il modello completo è stato validato tramite prove sperimentali, che consistono nel superamento di dossi a velocità costante, analizzando il comportamento dinamico della trattrice in diverse condizioni di carico. I risultati ottenuti a livello numerico si sono rivelati in linea con quelli sperimentali, mostrando una buona congruenza al variare delle condizioni operative. Le discrepanze rispetto ai risultati sperimentali sono da attribuire alla difficoltà di caratterizzazione di alcuni parametri specifici, quali le rigidezze degli pneumatici o gli attriti viscosi presenti nei martinetti idraulici, e alla modellazione semplificata della trazione del veicolo.
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