Riassunto analitico
Il progetto svolto consiste nello sviluppo di un sistema di automatizzazione per un carrello elevatore elettrico “LINDE T20” utilizzando un computer embedded, un dispositivo di I/O “WAGO” un laser-scanner di posizione ed uno di sicurezza entrambi “SICK”. L’hardware è stato collocato sul mezzo in maniera tale da avere un’installazione la più possibile pulita, sicura e gradevole dal punto di vista estetico. Il computer è configurato per funzionare con sistema operativo “LINUX – UBUNTU 14.04 LTS” e “ROS” (Robot Operating System), è in grado di eseguire autonomamente uno script di configurazione all’avvio e può ricevere comandi attraverso una rete WiFi. L’attività di ricerca e sviluppo si è articolata in tre fasi distinte:
1. Analisi e comprensione del progetto originale, il quale era già stato svolto in una versione preliminare utilizzando hardware artigianale di primo tentativo.
2. Porting e ri-adattamento del software utilizzando i nuovi componenti, dopo averli installati.
3. Ottimizzazione e scrittura di nuovi moduli software per risolvere le criticità precedentemente riscontrate e per introdurre nuove funzioni.
Il veicolo è infine in grado di navigare all’interno di un ambiente industriale mediante l’ausilio di markers e di percorrere una traiettoria preimpostata modificabile a piacere, eventualmente fermandosi in presenza di un ostacolo rilevato lungo il percorso. È inoltre presente un’interfaccia utente semplice ed intuitiva composta da tre led di stato, due pulsanti normalmente aperti ed una cloche per la movimentazione manuale. Tutte le operazioni, gli input, i comandi, i segnali, gli output, i feedback sono gestiti all’interno di una macchina a stati, programmata per gestire il maggior numero di eventualità riscontrabili, le situazioni di emergenza e per rispondere a precise richieste della normativa sulla sicurezza UNI EN 1525 ’99.
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