Riassunto analitico
In questo progetto ci si propone di realizzare una piattaforma hardware/software per il controllo del volo di un quadrirotore, un particolare velivolo dotato di una struttura portante sulla quale sono installati quattro motori. Il mezzo in questione è il quadrirotore Mikrokopter Quadro XL, la cui scheda di navigazione e di controllo volo è stata sostituita da un oggetto molto più performante, l’autopilota Pixhawk. La scelta di questo sistema centrale di gestione e di controllo ha tenuto conto di diversi fattori, tra cui la capacità di interfacciarsi con diversi tipi di frame, la possibilità di appoggiarsi ad una community molto ampia di professionisti/hobbisti, e la sua relativa economicità. La grande versatilità e la facile configurazione del Pixhawk lo rende uno tra gli autopiloti più utilizzati all’interno del mondo dei veicoli a guida autonoma; è possibile infatti equipaggiare il quadrirotore con diversi sensori e/o sistemi di comunicazione che permettono diverse funzionalità aggiuntive. Si è scelto inoltre di installare a bordo un Raspberry PI, e di sviluppare un’architettura software basata su ROS (Robot Operating System) che permettesse ad una fotocamera di scattare foto e riprese aeree.
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