• PROTOTIPAZIONE
• ROBODK
• ROBOT
• SIMULAZIONE
• WAAM

Il presente elaborato tratta tre casi studio basati sull’applicazione delle metodologie di prototipazione virtuale. Il progetto di tesi ha come obiettivo quello sviluppare simulazioni in ambiente virtuale di una cella robotizzata Wire Arc Additive Manufacturing (WAAM), verificando problematiche relative a raggiungibilità, singolarità e collisioni di percorsi di deposizione additiva non uniformi e non planari.
In particolare il lavoro si basa su differenti fasi: definizione di un flusso per la creazione e l’importazione dei percorsi. Si sono selezionati gli elementi della cella robotizzata WAAM con un robot a sei gradi di libertà più posizionatore con due gradi di libertà in RoboDK. Poi si sono studiati i parametri di sincronizzazione tra robot e posizionatore, con relativa analisi e modifica dei parametri dei giunti del robot che sono soggetti a singolarità. Come risultati finali non sono presenti singolarità e collisioni all’interno della cella.

This work addresses three case studies based on the application of virtual prototyping methodologies. The thesis project aims to develop simulations in a virtual environment of a Wire Arc Additive Manufacturing (WAAM) robotic cell, examining issues related to reachability, singularities, and collisions in non-uniform and non-planar additive deposition paths. The work is structured around different phases: defining a workflow for creating and importing paths. The elements of the WAAM robotic cell, including a six-degree-of-freedom robot and a positioner with two degrees of freedom, were selected using RoboDK. Subsequently, synchronization parameters between the robot and positioner were studied, with a thorough analysis and modification of joint parameters prone to singularities. The final results demonstrate the absence of singularities and collisions within the cell.