Riassunto analitico
Questo documento di Tesi si pone l’obiettivo di illustrare un esempio di interazione uomo-macchina basata sul monitoraggio dello stato psicofisico dell’utente.
In particolare, viene presentato un progetto nel quale si utilizza un metodo di teleoperazione di un manipolatore industriale tramite l’utilizzo di un apparecchio esterno che ne comanda il movimento; il tutto supervisionato da un controllo dello stato psicofisico, che prende la forma di un’analisi della variazione della frequenza cardiaca dell’utilizzatore, estrapolata grazie ad uno smartwatch.
Il monitoraggio dello stato psicofisico si pone l’obiettivo di garantire la riuscita di un qualsiasi task che deve essere eseguito dall’operatore, come per esempio il movimento del braccio articolato attraverso un percorso che presenta ostacoli o un'operazione di pick and place.
La misurazione della variazione della frequenza viene attuata mediante un sensore di battito cardiaco presente sul dispositivo smart; tale sensore ricava dei dati che verranno successivamente analizzati da una applicazione, rendendo possibile l’invio al PC di un eventuale segnale di allarme, che permetterà al sistema di prendere le contromisure necessarie per il corretto svolgimento del task che, in questo caso, prendono la forma di un meccanismo di virtual fixture riprodotto da un sistema di force feedback integrato nel dispositivo di teleoperazione, permettendo la correzione on-line della problematica che si riscontra.
In questo progetto viene utilizzato il manipolatore industriale Fanuc LR-200, il quale è in comunicazione con un PC dotato di sistema operativo Ubuntu Linux.
Lo smartwatch, riesce a comunicare con lo stesso PC grazie al software di open robotics ROS, che implementa uno scambio dati di tipo TCP/IP, gestito da una socket.
Un ulteriore software, OROCOS, fa uso anch’esso della suddetta comunicazione per permettere all’apparecchio di teleoperazione il movimento del manipolatore.
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