banca dati delle tesi e dissertazioni accademiche elettroniche
| Tipo di tesi | Tesi di laurea magistrale | ||||||||||||||||||||||||||||||
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| Autore | RAMOLINI, CARLO | ||||||||||||||||||||||||||||||
| URN | etd-03112015-113412 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo | Sistema innovativo di HMI basato sul riconoscimento di Static Gestures | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo in inglese | Innovative HMI system based on Static Gestures Recognition | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Struttura | Dipartimento di Scienze e Metodi dell'Ingegneria | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Corso di studi | INGEGNERIA MECCATRONICA (D.M.270/04) | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Commissione |
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| Parole chiave |
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| Data inizio appello | 2015-04-14 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Disponibilità | Accessibile via web (tutti i file della tesi sono accessibili) | ||||||||||||||||||||||||||||||
Riassunto analitico
L'obiettivo di questo lavoro di tesi è la creazione di un sistema HMI (Human-Machine Interface) basato su una Natural Interface, in particolare su una Gesture Recognition di particolari pose statiche denominate "Static Gestures". La peculiarità della Natural Interface è dovuta all'invisibilità dell'interfaccia stessa, in quanto i comandi impartiti verranno dati con semplici e predefinite pose assunte dall'operatore. Queste ultime verranno riconosciute grazie all'utilizzo di un visore Asus Xtion Pro Live, il quale verrà utilizzato in ambiente ROS (Robotic Operating System) unitamente ad alcuni pacchetti software preesistenti in rete ed altri creati ad hoc per il caso. Il sistema su cui verrà testata l'efficacia di questa Natural Interface è un robot Kuka LBR4p a sette gradi di libertà, il quale verrà inizialmente simulato su software V-REP e poi, una volta validato su questo, su macchina reale. I comandi che verranno impartiti saranno in posizione, quindi ad ogni Static Gesture corrisponde una posizione, un movimento o un fermo macchina/sistema raggiungibile dal robot.Sulla base dei comandi si potranno inoltre generare traiettorie circolari costruite mediante spline passanti per tre punti, i quali vengono memorizzati secondo i comandi impartiti dall'utente. |
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Abstract
The objective is the creation of HMI (Human-Machine Interface) based on Natural Interface, in particular on recognition of Static Gestures.The peculiarity of Natural Interface is the invisibility of the interface, since the commands are given through simple and predefinite gestures assumed by the operator. The Static Gestures are recognized using Asus Xtion Pro Live in ROS (Robot Operating System) together some software package online available and other specially created for this particular case. The system efficacy will be tested on Kuka LBR4p seven degree of freedom Robot Arm. Initially the robot is simulated on simulation software V-REP and after ther validation on this platform the system is tested on real robot. The robot is controlled in position, so at each static gesture correspond a position, or a movement or stop machine/system. On the basis of command the system creates circular trajectory built using spline function that passes through three point. The points are saved in function of the user's command. |
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