Riassunto analitico
Il lavoro della tesi si è concentrato sullo sviluppo di un sistema di controllo per un robot mobile omnidirezionale in grado di garantire la sicurezza durante lo svolgimento di un compito cooperativo di trasporto e montaggio ruote. Inizialmente vengono trattati in modo generale gli argomenti della cooperazione uomo-robot e della navigazione, con particolare riferimento alla navigazione tramite funzioni potenziali. Viene quindi introdotto il Danger Field come potenziale repulsivo che considera, oltre la posizione, anche la velocità. Successivamente viene introdotto il progetto TIREBOT, definendo il problema da cui nasce e illustrando l'hardware utilizzato e la struttura software. Viene quindi presentato lo sviluppo del sistema, sia in termini di implementazione degli algoritmi di navigazione, con particolar riferimento al Danger Field, sia in termini di simulazioni effettuate e di struttura del software. Infine vengono illustrati gli esperimenti effettuati sul robot omnidirezionale, le conclusioni e gli sviluppi futuri.
|
